球隊的前身是Liaison草津足球部，於1995年成立。球隊在2002年開始使用「草津溫泉」的名字，Thespa來自 The Spa，意指溫泉，因為球隊與草津温泉有深厚的關係，除了協助球隊渡過解散的危機，還為球隊成立公司。2003年，升級到關東聯賽乙級，後來獲直接參加決勝大賽，最後成功升級到日本足球聯賽（JFL）。2004年，球隊以第三名完成JFL的比賽，成功升級到J2。2013年賽季開始前，再改名為「群馬草津溫泉」（Thespakusatsu Gunma），期間經歷數次從乙組及丙組升降的經歷。2024年球季，球隊再次改名，把名字中的「草津」去掉，簡化成「群馬溫泉」（Thespa Gunma）。
