弗莱纳公式
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在向量微积分中,弗勒内-塞雷公式(Frenet–Serret 公式)用来描述欧几里得空间R3中的粒子在连续可微曲线上的运动。更具体的说,弗勒内公式描述了曲线的切向,法向,副法方向之间的关系。这一公式由法国数学家让·弗雷德里克·弗勒内(于1847年的博士论文中)和约瑟夫·阿尔弗雷德·塞雷(于1851年)分别提出。
单位切向量 T,单位法向量 N,单位副法向量 B,被称作 弗勒内标架,他们的具体定义如下:
弗勒内公式如下:
其中d/ds 是对弧长的微分, κ 为曲线的曲率,τ 为曲线的挠率。弗勒内公式描述了空间曲线曲率挠率的变化规律。
弗勒内公式
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记r(t) 为欧式空间R3中的曲线,表示粒子在时间 t 时刻的位置向量。 弗勒内公式只适用于正则曲线,即速度向量r′(t)和加速度向量r′′(t)不为零的曲线。
记 s(t) 为 t时刻粒子所在位置到曲线上某定点的弧长:
由于假设r′ ≠ 0,因此可以将 t 表示为 s 的函数,因此可将曲线表示为弧长 s 的函数 r(s) = r(t(s))。 s 通常也被称为曲线的弧长参数。
对于由弧长参数定义的正则曲线 r(s),弗勒内标架 (或弗勒内基底)定义如下:
- 单位切向量 T:
- 主法向量 N:
- 副法向量 B 定义为 T 和 N 的外积:
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由于 所以 N 与 T 垂直。 方程 (3) 说明 B 垂直于 T 和 N,因此向量 T,N,B 互相垂直。
弗勒内公式如下:
弗勒内公式有时也被称作弗勒内定理,并且可以写做矩阵的形式:[1]
其中的矩阵是反对称矩阵。
对弧长s求导,可以看成是对切方向的协变导数。
参阅
注释
- ^ Kühnel 2002,§1.9
参考资料
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外部链接
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