無跡變換

無跡變換（unscented transform、UT）是有關非線性轉換及概率分佈的數學工具。在特定概率分佈只有少數統計特徵的情形下，無跡變換可以估計其經過非線性轉換後的結果，是由美國科學研究人員Jeffrey Uhlmann所創

無跡變換最常見的用途是在卡爾曼濾波（Kalman filter）的非線性版本下，估計其平均值及共變異數在非線性投影下的值。其創建者Jeffrey Uhlmann（英語：Jeffrey Uhlmann）解釋其名稱中的「無跡」（unscented）是隨便取的，目的是不要讓此方法稱為「Uhlmann濾波器」^[1]。